1. Sideways draaien
Sideways draaien betekent dat de robot zijwaarts draait, wat meestal wordt bereikt door in een curve te lopen. In het bijzonder, wanneer de robot draait, gaat het een stap vooruit met het ene been en stapt achteruit met het andere been, waardoor de robot soepel kan draaien zonder de stabiliteit en bewegingssnelheid van de robot te beïnvloeden.
2. Draairadius
De draairadius is een belangrijke factor die het draaiende effect van de robot bepaalt, die meestal wordt bepaald door het loopplanning -algoritme. Een kleinere draaiende straal kan de robot flexibeler maken, maar deze zal ook de stabiliteit en bewegingssnelheid van de robot beïnvloeden; Hoewel een grotere draaicirkel de stabiliteit van de robot kan behouden, maar de flexibiliteit zal beperkt zijn.
3. Beenbeweging
Beenbeweging is een andere sleutelfactor voor viervoetige robots om draaien te bereiken. Tijdens het draaien moet de robot het voorpoot aan de ene kant opheffen en het achterbeen aan de andere kant laten zakken om de laterale beweging van het lichaam van de robot te ondersteunen om draaien te bereiken. Tegelijkertijd moet de loop van de robot ook dienovereenkomstig worden aangepast volgens de draairadius om de stabiliteit en bewegingssnelheid van de robot te waarborgen.
3. Postuurbesturing van viervoetige robots
Om de stabiliteit en flexibiliteit van de robot te waarborgen bij het draaien, is de bijbehorende houdingsregeling vereist. In het bijzonder moet de robot zijn lichaamshouding, vooral het zwaartepunt, aanpassen om zich aan te passen aan verschillende methoden voor draaicirkel en beenbeweging. Bovendien moet de robot ook aandacht besteden aan het handhaven van de balans van het lichaam om abnormale situaties zoals kantelen of achterover te leunen.
4. loopplanning en sensorbewaking van viervoetige robots
Loopplanning verwijst naar het looppatroon dat door de robot wordt aangenomen tijdens het draaien. Aangezien de viervoetige robot moet worden omgedraaid door verschillende beenbewegingsmethoden, is het noodzakelijk om overeenkomstige loopplanning uit te voeren volgens factoren zoals de specifieke draaicirkel en de grootte van de robot. Tegelijkertijd moet de robot ook vertrouwen op sensoren om de houding en bewegingsstatus van het lichaam van de robot te controleren en parameters zoals loop- en houdingsbesturing in de tijd aan te passen om de stabiliteit en flexibiliteit van de robot te handhaven.
