1. Draaiingsprincipe van viervoetige robot
Wanneer een viervoudige robot zich omdraait tijdens het beweegt, moet zijn lichaam circulaire beweging rond het draaiende midden maken om de balans en stabiliteit van het lichaam te behouden, terwijl de juiste richting van de robot wordt gewaarborgd. Dit vereist dat de viervoudige robot loopbesturing en stuurwielbesturing bereikt.
2. Stuurmethode van viervoetige robot
1. Loopbesturingsmethode
De loopbesturingsmethode van viervoudige robot is een basis manier om de besturing te bereiken, die wordt voltooid door de loop van de ledematen van de robot te wijzigen. In het bijzonder, wanneer de viervoetige robot beweegt, regelt deze het faseverschil tussen de achterste ledematen en de voorpoten om zijn lichaam op een gespecificeerde hoek te roteren, en past vervolgens de looppost aan om de balans te behouden en in de opgegeven richting te bewegen.
2. Methode voor stuurwielbesturing
De viervoetige robot kan ook een besturingsmethode inleveren die vergelijkbaar is met het stuurwiel van een auto. Door het stuur van de robot te besturen om te voorkomen dat de aangrenzende benen aan één kant naar voren stappen, kunnen de aangrenzende benen aan de volgende kant in een kortere tijd stappen ondernemen, waardoor de besturing wordt bereikt.
3. Stuurtechnologie van viervoetige robots
1. Coördinatiecontroletechnologie
Om de stuuroperatie van viervoetige robots te realiseren, is coördinatiecontroletechnologie nodig. Aan de ene kant kan het door de beenbewegingen van de robot te besturen, de draaiende bewerking voltooien; Aan de andere kant kan het door het beheersen van de bewegingen van andere gewrichten het evenwicht handhaven en samenwerken met de draaiende werking.
2. Beschattingstechnologie voor houding
Viervoudige robots moeten het evenwicht behouden bij het draaien, en het is erg belangrijk om de houding van de robot in realtime te beoordelen. Door middel van houdingsschattingstechnologie kan de lichaamshouding van de robot in realtime worden verkregen en kunnen de houdingscontroleparameters in de tijd worden aangepast om de stabiliteit en betrouwbaarheid van de robot tijdens beweging te waarborgen.
